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2014/10/12からのアクセス回数 3073
FM3上のuCLinuxの動作確認しながら、どうやってユーザ用のプログラムをビルドしたら良いのかとはたっと気づいた。
UserAppsディレクトリを作成し、その中にアプリケーション用のディレクトリを作成します。
$ mkdir UserApps $ mkdir UserApps/hello $ cd UserApps/hello
uClinuxのコンパイルに使ったuclinuxeabiのToolchainを使い、インクルードファイル、ライブラリパスを 正しくセットすれば、uClinux上で動作することが分かりました。
export CFLAGS="-mcpu=cortex-m3 -march=armv7-m -mthumb -elf2flt -I/home/take/local/arm-2011.03/arm-uclinuxeabi/include -L/home/take/local/arm-2011.03/arm-uclinuxeabi/libc/thumb2/usr/lib -lc" arm-uclinuxeabi-gcc $CFLAGS -o hello hello.c
そこで、以下のMakefileを使ってhello.cをビルドすることにします。
CC = arm-uclinuxeabi-gcc
TOOL_DIR = /home/take/local/arm-2011.03
CFLAGS = -mcpu=cortex-m3 -march=armv7-m -mthumb \
-I$(TOOL_DIR)/arm-uclinuxeabi/include
LDFLAGS = -elf2flt -lc -L$(TOOL_DIR)/arm-uclinuxeabi/libc/thumb2/usr/lib
EXEC = hello
OBJS = hello.o
all: $(EXEC)
$(EXEC): $(OBJS)
$(CC) $(LDFLAGS) -o $@ $(OBJS)
clean:
rm -f $(EXEC) *.elf *.gdb *.o
initramfs_lfcq1_min.txtに以下の一行を追加してmake uImageをやり直します。
file /bin/hello UserApps/hello/hello 755 0 0
bootmで起動して、helloを動かして何とかHello Worldが出力できました。
/ # hello Hello World / #
Hello Worldのコンパイルができたので、今度はCプログラムからLEDを点滅させる Lチカ（blink）を試してみます。
lbedのDigitalOutをuClinuxで実装してみます。
DigitalOut.hは、以下の様にしました。
#ifndefLBED_DIGITALOUT_H
#defineLBED_DIGITALOUT_H
typedefint PinName;
class DigitalOut {
public:
DigitalOut();
DigitalOut(PinName pin);
~DigitalOut();
void setup(PinName pin);
void write(int value);
int read() { return _val; }
DigitalOut& operator = (int value)
{
write(value);
return *this;
}
DigitalOut& operator = (DigitalOut& rhs)
{
write(rhs.read());
return *this;
}
operator int()
{
return read();
}
protected:
PinName_pin;
int_fd;
int_val;
};
#endif/* LBED_DIGITALOUT_H */
DigitalOut.cppは、/sys/class/gpioを使った実装になっています。
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include "DigitalOut.h"
#define NC (-1)
#define SYSFS_GPIO_DIR "/sys/class/gpio"
static char buf[64];
static int len;
DigitalOut::DigitalOut() : _pin(NC), _fd(NC), _val(0)
{
}
DigitalOut::DigitalOut(PinName pin) : _pin(NC), _fd(NC), _val(0)
{
setup(pin);
}
void DigitalOut::setup(PinName pin)
{
_pin = pin;
len = sprintf(buf, "%s/export", SYSFS_GPIO_DIR);
_fd = open(buf, O_WRONLY);
if (_fd < 0) {
printf("export error\n");
return;
}
len = sprintf(buf, "%d", _pin);
::write(_fd, buf, len);
close(_fd);
len = sprintf(buf, "%s/gpio%d/direction", SYSFS_GPIO_DIR, _pin);
_fd = open(buf, O_WRONLY);
if (_fd < 0) {
printf("direction error: %s\n", buf);
return;
}
::write(_fd, "out", 4);
close(_fd);
write(_val);
}
void DigitalOut::write(int value)
{
if (_fd < 0)
return;
len = sprintf(buf, "%s/gpio%d/value", SYSFS_GPIO_DIR, _pin);
_fd = open(buf, O_WRONLY);
if (_fd < 0) {
printf("set value error: %s\n", buf);
return;
}
_val = value;
if (value)
::write(_fd, "1", 2);
else
::write(_fd, "0", 2);
close(_fd);
}
DigitalOut::~DigitalOut()
{
len = sprintf(buf, "%s/unexport", SYSFS_GPIO_DIR);
_fd = open(buf, O_WRONLY);
if (_fd < 0)
return;
len = sprintf(buf, "%d", _pin);
::write(_fd, buf, len);
close(_fd);
}
そしてこれらを使うblink.cppは、以下の様にします。
#include <unistd.h>
#include "DigitalOut.h"
main()
{
DigitalOut myled(243);
for(int i = 0; i < 5; i++) {
myled = ! myled;
sleep(1);
}
}
アップロードしてブートした後、/sysにsysfsをマウントしてblinkを実行して LEDが点滅することを確認しました。
Freeing init memory: 204K
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Fujitsu FM3/FM4 port.
For further information check:
http://www.uclinux.org/
/ # mount -t sysfs sysfs /sys
/ # blink
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